Представлен гибридный метод визуально-инерциальной навигации беспилотных воздушных судов, объединяющий абсолютную навигацию по предварительно загруженной спутниковой геопривязанной карте, визуальную одометрию, основанную на анализе оптического потока, и данные инерциального измерительного блока. Метод использует сопоставление ключевых признаков изображений с помощью алгоритма SIFT как для абсолютного позиционирования, так и для вычисления разреженного оптического потока. Интеграция оценок обоих подходов с применением расширенного фильтра Калмана обеспечивает построение гладких траекторий, позволяет компенсировать выбросы, характерные для абсолютной навигации, и устранить дрейф координат, присущий визуальной одометрии.